首先，對PID進行粗調。調整比例調節器的比例增益：如果把比例增益設定為1，則10%的輸入偏差會引起PID輸出10%的變化，比例增益在系統不發生振動的情況下盡量增大設定值，因為比例增益越大系統的穩態精度越高，抗干擾能力越強。調整積分調節器的積分時間：如果積分時間為1s，則輸出變化**所需的時間為1s.積分時間在系統不發生振動的情況下盡量減小設定值，以便加快系統的響應速度，降低系統的惰性。如果比例積分調節器的這兩個參數調整不好，對減速箱有影響，表現在沖擊大.
PI及PID是比例積分控制及比例積分微分控制的簡稱.自動控制的發展歷程中，PI及PID控制是歷史悠久、生命力最強的基本控制方式.直到現在仍然是得到廣泛應用的基本控制方式。

　　當負載振動時，可把積分時間常數補償系數由20增大，即讓積分時間常數增大，同時降低比例增益，這時調節器調節緩慢，負載振動減輕。當負載對于外界的干擾響應過慢時可增大比例增益，積分時間減小，會使負載響應加快，從而降低系統的惰性，加快系統的響應速度.

　　當負載還存在微小波動，通過設定調整以上參數仍不能校正時，可對電流調節器中的比例增益和積分時間進行微調，根據一般經驗，比例增益在500～2000ms之間設定，積分時間常數在5～20ms設定。設定比例增益的跨度值可大一些，設定積分時間的跨度值可小一些，一邊調整一邊看負載的響應情況，直到理想狀態為止.自動電流調節器的比例增益和積分時間常數設定不當時會影響電流響應，增益太高或太低電流將變的不穩定，可能過流跳閘，使過流保護起作用，起不到修正負載微小波動的作用，因此調整時要特別注意。

　　所謂的追蹤控制，是用檢測器將檢出值反饋，使變頻器的輸出頻率與指令目標一致的控制方式。使用變頻器中的PID功能可用于控制速度、壓力、流量及溫度控制等方面。PID控制的各個動作（P控制動作，I控制動作，D控制動作），偏差（目標值與反饋值的差）為一定量與操作量（輸出頻率）的變化。

漳州鼎晟達自動化設備有限公司是一家多年專業從事大型進口系統（集散式控制系統、可編程控制器、冗余容錯控制系統、機器人系統）備件銷售。長年與歐美，北美等全球知名工業廠商建立起穩定的合作關系，產品直接國外進口，省掉中間環節，為廣大企業用戶節約開支！目前公司業務遍布全國各省市，經過多年的服務，總結出專為系統用戶服務的成熟模式，實現服務的人性化、流程的簡單化以及管理的規范化，**幫助客戶延長電氣設備的使用周期，降低運營成本，控制停產風險、提高生產效率！主營國際知名品牌工控系統備件：AB SLC500,PL5，ABB機器人，GE，FOXBORO I/A，TIRCONEX，瑞恩，西屋OVATITONT，西門子,MOORE，MODICON,KUKA機器人，安川機器人，貝利，貝加萊，博世傳動，HONEYWELL。
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